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COMUNICACIÓN INALAMBRICA POR MEDIO DEL PROTOCOLO ZIGBEE PARA LA MANIPULACIÓN DE UN BRAZO ROBÓTICO

 

INVESTIGADOR(ES) PRINCIPAL(ES):

NOMBRE
DEDICACIÓN

Héctor Fabio Jiménez Saldarriaga

0 horas

Ana María Gil Restrepo

0 horas

 

CODIGO CIE

E9-12-13

NOMBRE DEL GRUPO DE INVESTIGACIÓN

LABORATORIO DE INVESTIGACIÓN EN DESARROLLO ELÉCTRICO Y ELECTRÓNICO. LÍDER

INTEGRANTES DEL PROYECTO

NOMBRE
TIPO
DEDICACIÓN

Santiago Gómez Estrada

Administrativo

 

TIPO DE CONVOCATORIA

2011. Octava Convocatoria

TIPO DE PROYECTO

Investigación Aplicada

OBJETIVO(S)

Implementar el protocolo de comunicación inalámbrica ZIGBEE mediante el uso de los módulos Xbee para la manipulación de un brazo robótico.

RESUMEN

Los sistemas robóticos programables y multifuncionales diseñados para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especializados son cada vez más usados, por medio de microcontroladores de gama alta. En este proyecto realizamos una aplicación eficiente, y autónoma controlada a través de un joystick para el control inalámbrico de un brazo robótico. El proyecto se dividió en tres etapas: El transmisor consta de una palanca de mando o joystick, este joystick fue modificado para controlarlo por medio de los potenciómetros y las teclas digitales y no por medio del módulo USB, se utilizaron 3 teclas digitales una para el encendido del sistema otra para el apagado y otra para el control del gripper del brazo, además de tres potenciómetros para el control de la palanca para ejecutar movimientos de izquierda-derecha, atrás-adelante y movimiento de base. Tanto las teclas digitales como los potenciómetros son leídas y sus datos traducidos por el cerebro de todo el sistema que es el Microcontrolador PIC18F4550 este se encarga de leer las teclas digitales por entradas digitales y los potenciómetros por medio de los canales análogos los cuales a partir del convertidor análogo digital entrega valores binarios y así son procesados para enviar un dato al Receptor. Además cuenta con un visualizador que muestra mensajes como "XBee-Hand Encendido", "XBee-Hand Apagado", "Objeto Sujetado". El enlace de comunicaciones cuenta con dos módulos XBee 2mW Chip Antenna uno conectado en el transmisor y otro en el receptor. Estos módulos mantienen la relación exacta entre precio y calidad, y debido a su pequeño tamaño y fácil programación (solo requiere una conexión serial) son ideales para cualquier proyecto. La línea de productos XBee se puede encontrar en diversas aplicaciones industriales, como sensores remotos, control y manipulación de robots y automatizaciones. Los datos capturados por el Microcontrolador de la palanca de mando son traducidos a datos en código ASCII los cuales son enviados por el módulo USART del micro al módulo XBee-Transmisor los datos se envían inalámbricamente al XBee-Receptor que posteriormente se enlaza físicamente con la tarjeta de control de servomotores del brazo robótico SSC-32. Para que haya una sincronía en el sistema todo debe ser configurado a una misma velocidad ya sea 9.600, 38.400 o 115.200 Baudios tanto el Microcontrolador, los módulos XBee y la tarjeta SSC-32. El receptor consta de la tarjeta de control de servomotores SSC-32 y un brazo robótico. La tarjeta permite controlar los servos por medio de pulsos PWM los cuales son definidos a partir del estudio de las posiciones que puede alcanzar cada servo o lo que es para el brazo robótico una articulación, la tarjeta contiene un Microcontrolador ATMEGA 168 el cual se encarga de hacer el control cerrado para mantener la posición enviada al servo. El brazo fue programado para ejecutar tres posiciones especificas en el espacio alcanzable para el mismo el cual fue estudiado por medio del modelo cinemática inversa modelo Geométrico, el modelo del brazo robótico AL5A hecho por la empresa Lynxmotion y varias pruebas físicas con el programa LynxTerm de la misma compañía.

ESTADO

Concluido

FECHA DE INICIO

23/01/2012

FECHA DE FINALIZACION

23/01/2013

PRODUCTOS

NOMBRE
CATEGORÍA
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